如何实现ABB机器人和视觉系统间的TCP/IP通讯呢？首先我们先看下通讯效果，然后我们再来解开通讯背后的秘密。
ABB机器人实现TCP／IP通讯的前提是必须要有616-1 PC Interface选项功能，如下图是ABB官方对于PCInterface选项功能的介绍：
所以，当我们在真实机器人系统上想实现TCP/IP通讯要先检查下系统是否含此选项功能，参考如下界面：
TCP是因特网中的传输层协议，使用三次握手协议建立连接，过程比较复杂，实际使用中，我们可以用socket编程接口实现服务器与客户端间的通讯，关于TCP／IP与socket之间的关系大家可以查阅相关资料，下图是ABB机器人使用socket接口实现通信的过程。
下面我们在RobotStudio软件中模拟机器人实现此功能的过程(这里我们把机器人作为客户端client使用)：
第一步，创建机器人系统，这里要注意参考图片把PCInterface选项加入。
第二步，新建程序模块及例行程序。
通讯相关指令在Communicate指令集下。
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