利用汇川PLC实现两轴的同步控制

一、为什么要采用同步控制？大跨度的机械大都采用龙门梁的连接模式，通过一左一右两个驱动机构同步动作，实现龙门梁的移动。采用同步控制，可以使龙门梁平稳移动。如图1-1所示机械结构，即采用同步控制。

图1-1 同步控制二、同步控制应用说明1、控制要求说明①传动机构：丝杆螺母②上位机：汇川H3U-3232MT PLC③操作机构：汇川IT6070E触摸屏④驱动器：汇川IS620PS5R5I-C⑤电机：汇川MS1H4-75B30CB-A334Z⑥控制方式：采用Canlink3.0总线控制（因控制轴数量为4，故采用总线控制，本文只列举其中的同步轴）2、控制原理说明①利用Canlink3.0总线通信协议将各轴建立总线连接（具体如何使用Canlink控制请参照相关资料，本文不做详细说明）②需要同步控制两驱动直接除使用Canlink通信外，还需要分频控制，即主轴驱动器分频控制从轴驱动器；③利用通讯指令，控制主从驱动的使能开关，即需要工作时，让两个驱动器都处于RUN状态；④需要手动或者定位同步轴时，PLC中执行主轴的手动与定位指令即可，从轴会根据主轴的驱动输出的分频脉冲进行同步定位。⑤当断使能后，同步轴会出现微动（即不同步现象），重新上使能后，此时在PLC中将从轴位置指令禁止（有脉冲指令时，从轴也不会移动），通过定位指令将主轴移动至从轴的位置，坐标同步完成后，取消从轴位置禁止。3、同步控制说明①如图2-3-1所示，各轴建立Canlink通信连接；

图2-3-1 总线连接②Y轴与V轴通过CN1口实现分频脉冲输入与输出，线路连接如图2-3-2所示；

图2-3-2 编码器分频脉冲焊线图③V轴相关参数设置H05-00 位置指令来源 0：脉冲指令H05-02 电机每旋转一圈的位置指令数 与Y轴设置一致HO5-15 脉冲指令形态 2 ：A相+B相正交脉冲 4倍频H03-02 DI1端子功能设定 13：位置指令禁止④Y轴相关参数设置HO5-15 脉冲指令形态 2 ：A相+B相正交脉冲 4倍频H05-17 编码器分频脉冲数 2500H05-38 伺服脉冲输出来源选择 0：编码器分频输出⑤手动运行说明将线路连接完成后，将YV轴已当前位置设置原点（坐标同步），在PLC中利用AXISJOG指令移动Y轴（主轴），此时从轴会跟随移动；如图2-3-3所示；

图2-3-3 手动控制程序⑥绝对位置定位说明在PLC中使用AXISDRVA指令，控制主轴进行绝对位置定位，从轴会跟随主轴运动，如图2-3-4所示；

图2-3-4 绝对位置定位控制⑦不同步时的同步控制当驱动器断使能后，主从轴位置坐标会发生变化，重新上使能后，需要在PLC中利用绝对定位指令使两轴同步，具体方法如下：1）重新上使能后PLC判断两周的位置坐标，有差值后，进行同步动作，如图2-3-5所示

图2-3-5 同步判断2）将从轴位置禁止功能激活（PLC激活从轴的DI1口），如图2-3-6所示

图2-3-6 从轴位置指令禁止3）执行绝对位置定位指令，使主轴与从轴同步，如图2-3-7所示；

图2-3-7 绝对位置同步4、注意事项