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运动控制系统的任务是通过对电动机
电压、电流、频率
等输入电量的控制,来改变工作机械
转矩、速度、位移
等机械量,使各种工作机械按人们期望的要求运行,以满足生产工艺及其
他应用的需要。
(运动控制系统框图)
2.
运动控制系统的控制对象为
电动机
,运动控制的目的是
控制电动机的转速和转角
,要控制转
速和转角,唯一的途径就是控制电动机的电磁转矩,使转速变化率按人们期望的规律变化。因
转矩控制
是运动控制的根本问题。
可控直流电源
电动机系统
相控整流器
电动机调速系统
PWM
变换器
电动机系统
调速系统性能指标
相控整流器
电动机调速系统原理
晶闸管可控整流器的特点
)晶闸管可控整流器的功率放大倍数在
104
以上,其门极电流可以直接用电子控制。
)晶闸管的控制作用是毫秒级的,系统的动态性能得到了很大的改善。
晶闸管可控整流器的不足之处
晶闸管是单向导电的,给电机的可逆运行带来困难。
晶闸管对过电压、过电流和过高的
du/dt
di/dt
都十分敏感,超过允许值时会损坏晶闸管。
在交流侧会产生较大的谐波电流,引起电网电压的畸变。需要在电网中增设无功补偿装置和谐
波滤波装置。
3.V-M
系统机械特
最大失控时间是两个相邻自然换相点之间的时间,它与交流电源频率和晶
闸管整流器的类型有关。
直流脉宽变换器根据
PWM
变换器主电路的形式可分为可逆和不可逆两大类
)简单的不可逆
PWM
变换器
直流电动机系统
)有制动电流通路的不可
PWM-
直流电动机系统
)桥式可逆
PWM
变换器
)双极式控制的桥式可逆
PWM
变换器的优点
双极式控制方式的不足之处
)直流
PWM
变换器
电动机系统的能量回馈问题
)直流
PWM
调速系统的机械特性
6..
生产机械要求电动机在
额定负载
情况下所需的最高转速和最低转速之比称为
调速范围
来表示(
的表达式)
当系统在
某一转速
下运行时,负载由
理想空载
增加到
额定值
时电动机转速的变化率,称为
的相互约束关系
对系统的调速精度要求越高,即要求
越小,则可达到的
必定越小。
当要求的
越大时,则所能达到的调速精度就越低,即
越大,所以这是一对矛盾的指标。
第二章
闭环控制的直流调速系统
转速单闭环直流调速系统
转速、电流双闭环直流调速系统
调节器的设计方法
异步电动机从定子传入转子的电磁功率可分成两部分:一部分是机械轴上输出的机械功率;
另一部分是与转差率成正比的转差功率。
异步电动机按调速性能分类第一类基于稳态模型,动
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