工业机器人的运动控制系统探讨论文
工业机器人的运动控制系统探讨论文
随着时代的进步
社会开始普及机器人产品
产品性能直接
影响社会发展水平
需要及时改造和创新机器人技术。航空航天、工
业生产等行业中已经广泛应用工业机器人
因此,未来发展研究六自
由度工业机器人运动控制系统尤为重要。
关键词
六自由度;工业机器人;运动控制系统
自动化工业系统中工业机器人是一种不可或缺的设备
为人类社
会进步和历史发展奠定基础。随着社会生产力的全面提升
越来越多
的劳动力被需要
这就使得逐渐凸显出重复劳动力的问题
为了有效
解决上述问题
机器人是一种良好措施。虽然工业机器人研究方面具
备一定成绩
但是相比国外发达国家来说
还是具备一定差距
为此需
要进一步研究六自由度工业机器人
集中阐述运动控制系统。
设计运动控制系统基本方案
基于六自由度工业机器人基本系统的基础上来构建控制系统
自由度工业机器人运动控制系统主要包括两个部分:软件和硬件。
软件主要就是用来完成机器人轨迹规划、译码和解析程序、插补运
机器人运动学正逆解
驱动机器人末端以及所有关节的动作
系统的核心部位。硬件主要就是为构建运动控制系统提供物质保障
[1]
设计硬件控制系统
在六自由度工业机器人的前提下
ARM
工控机来设计系统方
案。下位机模块是
DMC-2163
控制卡。通过以太网工控机能够为
DMC-2163
提供相应的命令
依据命令
DMC-2163
执行程序
并且能够
发出控制信号。利用伺服放大器对系统进行放大以后
驱动设备的所
有电机进行运转
保障所有环节都能够进行动作。工业机器人通过
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