1、运动控制、路径规划和轨迹规划区别分析
2、路径跟踪和轨迹跟踪区别分析
3、路径规划根据不同标准进行分类:
a. 基于模型和基于传感器的路径规划
c-空间法、自由空间法、网格法、四叉树法、矢量场流的几何表示法等。相应的搜索算法有A*、遗传算法等。
b. 全局路径规划(global path planning)和局部路径规划(local path planning)
局部路径规划主要解决机器人定位和路径跟踪问题,方法有人工势场法、模糊逻辑法等。全局路径规划将全局目标分解为局部目标,再由局部规划实现局部目标,方法有可视图法、环境分割法(自由空间法、栅格法)等。
c. 离线路径规划和在线路径规划
离线路径规划是基于环境先验完全信息的路径路径规划。完整的先验信息只能适用于静态环境,路径是离线规划的;在线路径规划是基于传感器信息的不确定环境的路径规划,路径必须是在线规划的。
原文链接:https://blog.csdn.net/gl1037645565/article/details/121539698