大家好,本期我们将给大家介绍 H5U的插补功能,H5U支持直线插补和圆弧插补,插补功能以轴组方式实现。
H5U支持最多8个轴组,每一个轴组可以设置为2轴(XY轴),3轴(XYZ)和4轴(XYZ和辅助轴)。
1|轴组
在使用插补功能之前,我们要先建立好轴组,作为我们的控制对象。
1、右键轴组设置,添加轴组
2、打开新建的轴组,关联运动控制轴
2|轴组指令
1、直线插补指令
MC_MoveLinear指令用于使轴组执行直线插补动作。
当位置到达时,Done信号输出,支持T型、S型速度曲线,及4种缓冲模式。
2、圆弧插补指令
MC_MoveCircular指令用于使轴组执行圆弧插补动作。
当位置到达时,Done信号输出,支持T型、S型速度曲线,4种缓冲模式及三种圆弧插补模式。
3、停止指令
MC_GroupStop指令用于使轴组停止插补,有两种停止模式
0:将按照Deceleration设定的减速度减速停机
1:立即停机,无减速过程
4、暂停指令
MC_GroupPause指令用于轴组实现暂停功能,指令上升沿有效。
3|圆弧插补模式
圆弧插补模式为圆弧插补功能块的输入参数,H5U一共支持三种圆弧插补模式。
1、CircMode = 0
代表根据通过点进行圆弧插补。触发后以当前位置为起点,EndPoint为终点,经过AuxPoint运行轨迹。
2、CircMode =1
代表根据中心点进行圆弧插补。触发指令后将以当前位置为起点,以AuxPoint为圆心,以EndPoint为终点的运行圆弧插补。
3、CircMode =2
代表根据指定半径进行圆弧插补。不管选择哪个平面,圆弧的半径大小始终由AuxPoint[0]决定。z轴的起始位置为Pz,y轴和z轴执行当前位置为起点,以AuxPoint[0]为半径,以EndPoint为终点的圆弧插补。
4|缓冲与过渡
缓冲模式是指同时启动多条插补指令时指令执行的流程。过渡方式是指当前插补跟上一段插补相互切换时的连接方式。
1、打断+无过渡
缓冲模式为打断,过渡方式为无过渡。即在第一段插补运行完成之前触发第二条插补指令,则立即打断第一条插补指令,开始执行新的插补曲线。
2、缓冲+无过渡
缓冲模式为缓冲,过渡方式为无过渡。即在第一段插补运行完成之前触发第二条插补指令,插补器将继续执行第一条插补指令,等待第一条插补指令执行完Done信号输出有效后,第二条插补指令开始执行。
3、前一个速度合并+无过渡
缓冲模式为前一个速度合并,过渡方式为无过渡。两段插补切换的方式与方式二相同。与方式二的不同点在于,轴的速度不会减速到0,会直接合并第一段的速率开始运动。
4、附加角模式
缓冲模式为附加角模式。在第一段直线走完之前触发第二条插补指令。插补器在检测到第一条直线开始执行减速时启动第二条插补指令。
这种缓冲模式的优势在于曲线的过渡更加平滑,减少机械上的冲击。
4|单轴配置参数在插补中的处理方式
插补中的部分配置参数不同于单轴配置参数,具体如下表所示:
|视频介绍
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