西门子S7-1500报文111 & 汇川SV660F伺服驱动器位置控制
本章节我们来了解一下如何使用西门子S7-1500对汇川SV660F伺服驱动器进行组态和配置,实现在RT模式下的伺服位置控制.
SV660F伺服驱动器如何实现IRT模式控制,我们后续会进行介绍。
一、导入SV660F的GSD描述文件
西门子博图软件菜单栏→选项→管理通用站描述文件GSD
选择导入SV660F的GSD文件。
安装过程需要一点时间
二、组态配置SV660F伺服驱动器
在博图软件的设备和网络中,搜索SV660F,添加到网络中
将SV660F的默认3号报文删除,改为111报文
修改SV660F的IP地址和Profinet名称
在程序中添加SinaPos功能块,并将其中的管脚对应至所需变量和SV660F的硬件标识符。
SV660F的硬件标识符可在网络组态中找到。
三、确认SV660F伺服驱动器参数
打开InoDriverShop软件,通过串口在线连接。
在线扫描到SV660F驱动器后,点击完成。
参数含义:
ØH05.07代表伺服电机编码器实际一圈分辨率;
ØH05.09代表伺服电机旋转一圈对应的程序中配置的数值(LU)
Ø以下图为例,表示给定10000数值,伺服电机旋转一圈
参数含义:
ØH25.00表示限定的伺服最大转速为H25.00/ H05.09*1000 rpm
ØH25.14、H25.16表示正反转的点动速度
ØH25.22表示回零方式
四、SV660F伺服驱动器在线测试
确认SinaPos功能块各个管脚定义的含义,具体如下图所示
对应第三节参数设置,将SinaPos功能块中的参数设置为:
ØPosition设定100000,表示旋转10rev
ØVelocity设定30000,表示速度为3000rpm
ØOverV设定100%,表示按H25.14、H25.16对应的点动速度运行,可等比例缩小
ØActVelocity,表示当前速度,ActVelocity / 16#40000000H * H00.14(额定转速)即为当前转速rpm
五、通过FB287 SinaParaS功能块读写SV660F伺服驱动器参数
在博图编程软件中添加SinaParaS功能块。
SinaParaS的管脚定义参考下图
注意:AxisNo全部设置为1,通过HardwareID进行区分伺服轴
Parameter和SV660F功能码Hxx.yy对应关系:
i.功能码组内偏置yy本身就是10进制,无需转换;
ii.功能码组号xx从16进制转为10进制;
iii.Parameter值=10000 + ii * 100 + i
原文链接:https://www.360doc.cn/article/75073459_1087781016.html