汇川AC802项目案例重要EtherCAT参数设置
目录
1, ethercat断线自动恢复设置;
2, 自扫描DEVICE,
3, 常用axis参数读取
4, 轴的Ethercat状态和轴状态★。
5, 重启单个轴★
6, DC同步单元
7,松下断网线立即停车设置
1,ETHERCAT从站断线或者停电,默认不会自动连接,那么我们MA拍急停就无法自动恢复网络。
需要设置,需要勾选自动重启从站的功能。
2,Scan for device
这个功能对于新项目来说很方便,需要提前导入每个ethercat从站设备的XML文件,
(xml文件的两种导入方式在文件“2相关设置“里有说明)
然后点击 ” Scan for device”,可以扫描出MA的每一个设备,但和倍福不同(默认cia dsp402)需要手动添加
3添加CIA DSP402轴的PDO参数。
如下图添加softmotion cia402 Axis即可
3.1,如何读取Axis常用参数
axis_23.nAxisState;//轴状态这个很重要,<=1,可以判断总故障<=3可以被安全复位
axis_23.bCommunication;//经过测试这个值会在断开网线连接时候置0,接通位1。
axis_23.bRegulatorRealState;//=1使能,同POWER_ON.STATE.
axis_23.fActPosition;//轴的实际位置反馈,这个也很常用
axis_23.fActVelocity;//轴的实际速度反馈,这个也很常用
axis_23.IN.dwDigitalInputs;//伺服驱动器IO口开关数据反馈 =PDO 16#60FD
axis_23.IN.dwDigitalInputs.19;//松下上限位
axis_23.IN.dwDigitalInputs.2;//松下原点
axis_23.IN.dwDigitalInputs.20;//松下下限位
axis_23.fSWLimitPositive;//轴的正软限位设置,可以直接使用这个比倍福方便。
axis_23.fSWLimitNegative;//轴的负软限位设置
axis_23.bSWLimitEnable;//轴的正软限位 选择
axis_23.bHWLimitEnable;//轴的负软限位 选择
axis_23.dwActPosition;//这个编码器的直接实际值,=PDO 16#6064
axis_23.bStartReference:=%MX100.0;//没测试出实际价值
axis_23.fReference;//没测试出实际价值
axis_23.bError;//没有MA项目利用价值
4. 轴的Ethercat状态和轴状态
4.2轴状态, axis_23.nAxisState;
这个标志非常重要
比如MA机械臂和4个料篮的轴状态可以作为一组,只要有一个值<3,即可连锁这一组(6个机械臂电机+4个料篮电机)伺服停止。
5,重启单个轴。
汇川AC802PLC在拔掉网线恢复后ethercat可以自动重启进入OP状态,但是轴会一直处于错误状态如下图;
这时MC_RESET无法复位该错误,只有restart PLC可以恢复,但是MA设备需要拍急停断伺服电源怎么办?
解决方式:需要添加此库找到MC_Resetdrive功能块执行复位单个轴功能
CmpHCBasic.libaray/MC_Resetdrive
操作截图如下5.1
6,DC同步单元设置
原本以为和倍福的功能一样的,但测试结果是不一样的。这里只有Ethercat的报文DC同步A,B,C,D组,但是一个轴故障不会影响其他轴的运行,代替功能需要靠“4”的程序理念实现,程序在ethercat的TASK里面,这样逻辑上可实现倍福相同的功能。
7, 松下驱动器默认断网线后停车速度1unit/s。不会立即刹车停止。
原文链接:http://101.37.64.70/t-18564.html