目录
一、硬件设计
1、设备型号
PLC控制器:AM402-CPU1608TP
伺服驱动器:IS620N 100W
2、开发软件
使用汇川InProShop编程软件v1.5.2
二、程序工程创建
1、新建的工程设备更新
早期生产的PLC,设备驱动选择
2、伺服添加
3、在库管理器中添加库文件
4、添加结构体
(1)AxisInput结构体添加
TYPE AxisInput : STRUCT bi_Power: BOOL; Axis: POINTER TO AXIS_REF_ETC_DS402_CS; Server: POINTER TO ETCSlave; END_STRUCT END_TYPE
(2)AxisOutput结构体添加
TYPE AxisOutput : STRUCT bo_StandStill: BOOL; END_STRUCT END_TYPE
3、添加轴控功能块
(1)轴控功能块中变量添加
FUNCTION_BLOCK MyMotion_Fb VAR_INPUT _AxisInput: AxisInput; END_VAR VAR_OUTPUT _AxisOutput: AxisOutput; END_VAR VAR MC_Power_0: MC_Power; END_VAR
(2)功能块
MC_Power_0( Axis:= _AxisInput.Axis^, Enable:= TRUE, bRegulatorOn:= _AxisInput.bi_Power, bDriveStart:= _AxisInput.bi_Power, Status=> , bRegulatorRealState=> , bDriveStartRealState=> , Busy=> , Error=> , ErrorID=> );
4、在程序中对功能块使用
(1)变量定义
VAR bi_Power: BOOL; _MyMotion_Fb: MyMotion_Fb; //功能块实例化 _AxisInput: AxisInput; _AxisOutput: AxisOutput; END_VAR
(2)逻辑程序
//轴控功能实例化 _AxisInput.Axis := (ADR(Axis1)); _AxisInput.Server := (ADR(IS620N1)); _MyMotion_Fb(_AxisInput:=_AxisInput , _AxisOutput=> _AxisOutput); //轴使能 _AxisInput.bi_Power := bi_Power;
5、测试
(1)逻辑程序添加到任务中
(2)程序下载
(3)程序运行
点击1,运行。等待几秒钟后2,伺服运行成功。
(4)伺服使能
bi_Power设置为TRUE,可以听到电机激磁后的声音
5、工程下载连接
https://download.csdn.net/download/panjinliang066333/86774631
原文链接:https://gitcode.csdn.net/65eecc0c1a836825ed79de60.html