倍福EL2521带科尔摩根伺服电机调试 概述: 本文档主要介绍了如何使用倍福EL2521控制科尔摩根伺服电机的测试,包括硬件接线、工作台控制伺服电机、EL2521通过PDO参数控制伺服电机、NC控制等方面的内容。 一、硬件接线: * 主控:个人笔记本电脑、CX5020、EL2521、EL2004 * 伺服:科尔摩根伺服驱动器AKD-P00306-NAEC-0000、科尔摩根伺服电机AKM21C-ACBNC-00 * 硬件接线主要参考科尔摩根提供的产品说明书 二、通过Workbench控制伺服电机: * 连接驱动器的X11口和主机的网口 * 设置驱动器的IP地址为192.168.0.2 * 修改主机IP,使其与驱动器IP处于同一网段 * 打开Workbench软件,选择0-服务,然后选择2-电子齿轮传动,最后选择位置模式 * 选择简单伺服运动,然后运动模式选择连续,设置好速度后点击开始电机就会转动起来 三、EL2521通过PDO参数控制伺服电机: * 首先需要将驱动器里的参数配置成脉冲加方向的形式 * 在电子齿轮传动的界面选择输入类型为脉冲方向信号,输入源选择X9 * 切换到数字输入/输出界面,在通用数字输入里选择DIN 1,模式选择9-命令缓冲区,缓冲区选择1 * 在高位命令缓冲区输入DRV.EN,在低位命令缓冲区输入DRV.DIS * 控制器上电,扫描硬件 * 在EL2521的CoE-Online中设置驱动方式,8000:06设置为false,8000:08设置为false,选择relative模式,8000:0E设置为Pulse-dir方式,然后设置8001:02 base frequency 四、NC控制: * 在Additional Tasks里添加一个Task,然后插入一个BOOL型变量并且链接到EL2004的通道16 * 接下来就是PDO中的参数设置了,因为Output frequency=base frequency\*frequency value/32767 * 所以当给定frequency value=32767时,电机就会以最大转速(300 RPM)转动 * 先给定frequency value=32767,然后再把Task中的Var61置True,使能驱动器,这时电机就会以一定转速一直转下去 * 这种情况下相当于速度控制 * 如果想采用位置控制,需要将EL2521中的Go Counter置1,Target counter value设置为希望的目标值 * 最后设置Frequency value值,也就是目标速度值,设置的同时,模块便开始发脉冲,当counter value值等于Target counter value值后停止 * 若Frequency value不为0,而Go Counter为0时,脉冲持续以Frequency value值恒定输出,与Target counter value值无关
原文链接:https://download.csdn.net/download/xipengbozai/18273404
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