1. 应用场景:
龙门同步结构的设备,需要双边驱动两个电机保证同步。为此采用了两边的反馈交叉给对方进行参考比较,以达到两边同步的目的。为提高两轴运行时的同步性,需采用同步模式,完全由伺服驱动器(IS620P-M非标)完成龙门同动控制,上位机仅做简单的开环位置控制以及逻辑控制。系统配线如图1所示,其中轴A给轴B的位置反馈,轴B给轴A的位置反馈。
2. IS620P-M驱动器,龙门同步时,伺服参数设置:
伺服参数 |
参数名称 |
设定值 |
备注 |
H05-17 |
编码器分频脉冲数 |
35~32767P/REV |
需要同步的两轴必须将此值设置一样 |
H05-42 |
|
2 |
0:方向+脉冲(正逻辑); 1:方向+脉冲(负逻辑); 2:A相+B相正交,4倍频; 3:CW+CCW; |
H0F-25 |
同步位置比例增益 |
0~200.0 |
参数设置增大可提升两轴的位置同步性、有助于同步误差减小。但是设置太大时会容易产生振动和噪音。 |
H0F-26 |
同步速度比例增益 |
0~200.0 |
参数设置增大可提升两轴的速度同步性、有助于同步误差减小。但是设置太大时会容易产生振动和噪音。 |
H0F-27 |
同步速度积分时间 |
0~512.0 |
参数设置过小可以提升两轴的位置同步性,有助于同步误差的减小。但是设置太大时容易产生振动和噪音。 |
H0F-29 |
运行方向是否反向 |
0~1 |
两轴旋转方向相同时,设置为0;两轴旋转方向相反时,设置为1; |
H0F-23 |
最大允许误差 |
0~65535 |
同步误差大于该值时报警Er.608 |
H0F-31 |
另一轴脉冲反馈 |
0~65535(显示数值) |
可通过该功能码查看接线是否正确 |
H0F-31 |
同步误差 |
0~65535(显示数值) |
该值的大小直接反应了同步的精度 |
3. IS620P-M驱动器,龙门同步时,DI、DO功能设置:
DI信号端子
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名称 |
备注 |
FunIn.41 |
同步控制使能信号;
该信号有效时,进行同步控制,计算两轴移动位置。 |
|
FunIn.42 |
对位清零信号;
该信号的上升沿表示两轴对位完成。 |
两轴已对位完成,当前位置为两轴的起始位置,给出该信号上升沿,把两轴之前得误差清掉。 |
DO信号端子 |
名称 |
备注 |
FunOut.20 |
偏差过大报警;
当两轴同步误差大于H0F-32设定值时,该信号输出无效(低电平有效) |
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FunOut.29 |
同步准备好;
同步准备好,可以进行同步运行 |
参数设置过小可以提升两轴的位置同步性,有助于同步误差的减小。但是设置太大时容易产生振动和噪音。 |
H0F-29 |
运行方向是否反向 |
两轴旋转方向相同时,设置为0;两轴旋转方向相反时,设置为1; |
H0F-23 |
最大允许误差 |
同步误差大于该值时报警Er.608 |
H0F-31 |
另一轴脉冲反馈 |
可通过该功能码查看接线是否正确 |
H0F-31 |
同步误差 |
该值的大小直接反应了同步的精度 |
4. IS620P-M驱动器,龙门同步时,调试流程:
原文链接:http://101.37.64.70/t-1417.html