ref:https://blog.csdn.net/robinvista/article/details/104582045
目的
轮式移动机器人(主要针对汽车)的镇定和跟踪控制理论和方法入门。
1 前言
如果你常看历史剧可能会发现一个有意思的现象,古代的车几乎都是两轮形式的。不管是东方还是西方,超过两轮的车很少见到。这是为什么呢?究其原因当然有很多,但最主要的可能是古人一直没弄明白多车轮(三轮以上)的车怎么拐弯。可别小看这个问题,车辆转弯不是那么容易的,每个车轮的速度、角度必须满足一定的运动关系。车轮的发明是个重大突破,怎么把多个车轮组合起来用好也是个挑战,本文简单探讨一下其中的难点和方法。
和大多数的控制系统一样,移动机器人的控制任务也可以简单分成以下两种:
1 镇定:控制机器人到达并稳定在某个静止的状态,实际生活中的例子就是把汽车停到一个指定的停车位里。
2 跟踪:控制机器人跟踪某个运动着的状态(即轨迹),实际生活中的例子就是让汽车沿着车道中心线行驶。
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★ 这两个任务哪个更难呢?
我们都知道,对于机械臂来说,控制它稳定到某个状态比控制它跟踪一个空间轨迹更简单,所以很多人理所当然地认为轮式移动机器人的“镇定”比“跟踪”更简单。但是实际情况是镇定更难,这是由于运动约束的存在[1]
[1]。也就是说轮式移动机器人和机械臂的控制难度刚好反过来了。哈哈!有意思吧。
运动位姿方程分析
ref:https://www.doc88.com/p-1905670439214.html
原文链接:https://blog.csdn.net/hjwang1/article/details/107072593