汇川伺服刚性调整
一般设置参数(
H9-00;H9-01;
)若电机性能未达到,再设置(
H8-15
电机运动
启动时抖动设置(
H05-06
H09-00
设置为1
开启伺服刚性调整。
09-01
选择伺服刚性,
0-31
越往上刚性越大。推荐值(
15-17
8-15
负载转动惯量比平均值,推荐值为(
1-5
。电机里面的计算单位为
0.01.
所以设置时
100-500
PID分为电流环-速度环-位置环,用手转动电机,旋转位置大,不能很快的返回原位,
这是位置环增益过小,增加位置增益H
8-02.
速度环增益
(H08-00)
也要相应的增加,否则电机
反应速度跟不上,
电机到位后还在左右摆,
电机计算的规划速度运动到规划位置,
结果位置
到了但是速度没有达到规划的速度。
05-06
位置指令移动平均时间是电机从零开始加速到最高速度的时间,越大电机启动越平
电子齿轮比是,
希望每一圈的脉冲数乘以电子齿轮比等于多少位增量是编码器的值,
汇川的
20bit ,
所以那也就是2的20次方。
H02-41
设定为
1430
H01-10
设定为
16000
载波频率
H01-11
设定为
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