文档列表 文档介绍
该【汇川伺服驱动器调试指导课件 】是由【yzhlya】上传分享,文档一共【17】页,该文档可以免费在线阅读,需要了解更多关于【汇川伺服驱动器调试指导课件 】的内容,可以使用淘豆网的站内搜索功能,选择自己适合的文档,以下文字是截取该文章内的部分文字,如需要获得完整电子版,请下载此文档到您的设备,方便您编辑和打印。一、接线方式
主回路及控制端子接线
一、接线方式
1)伺服驱动器主回路端子说明
一、接线方式
2)伺服配线注意事项:
a)输入电源R、S、T:
伺服驱动器的输入侧接线,无相序要求。
b)直流母线(+)、(-)端子:
注意刚停电后直流母线(+)、(-)端子尚有残余电压,须等CHARGE灯灭掉后并确认小于36V后方可接触,否则有触电的危险。
IS300T070(包含)以上选用外置制动组件时,注意(+)、(-)极性不能接反,否则导致伺服驱动器损坏甚至火灾。
制动单元的配线长度不应超过10m。应使用双绞线或紧密双线并行配线。不可将制动电阻直接接在直流母线上,可能会引起伺服驱动器损坏甚至火灾。
c)制动电阻连接端子(+)、PB:
IS300T050(包含)以下且确认已经内置制动单元的机型,其制动电阻连接端子才有效。制动电阻选型参考推荐值且配线距离应小于5m。否则可能导致伺服驱动器损坏。
一、接线方式
3)PG卡脚位、编码器及配套信号线定义
信号定义
EXC-
EXC+
SIN+
SIN-
COS+
COS-
编码器线色
红白
黄白/黑白
黄
蓝
红
黑
配套线色
红
蓝
白
棕
黄
绿
PG卡脚位
1
2
3
4
5
9
配套线DB9插头针脚位示意:
二、操作与显示界面介绍
三、调试步骤
1)安装或更换新驱动器时请先恢复出厂参数
FP-01设置为1,置为出厂参数
2)电机参数自学习
设置电机参数
F1-00=2永磁同步伺服电机
F1-01=?电机额定功率
F1-02=?电机额定电压
F1-03=?电机额定电流(额定电流一般为额定功率的两倍左右,如电机未标额定电流请按此原则设置)
F1-04=?电机额定频率(电机如未标额定频率请按以下公式计算)
三、调试步骤
注塑机伺服电机一般为八极电机故极对数为4
以额定转速为1500RPM电机为例,代入上述公式可得额定频率为100Hz
F1-05=?电机额定转速
F1-15=?电机电机反电势(若电机厂家的参数提供了电机反电势请设置)
电机调谐(面板控制:F0-02=0)
静态调谐
(当已知电机反电势情况下,且电机已经联接油泵,不能打开安全阀或者溢流阀使油泵抽出来的油直接回流油箱的情况下使用)
设置F1-16=1按ENTER确认后按RUN键开始调谐
调谐完成后请查看A1-02编码器角度数值并记录,然后再次进行调谐,完成后再次查看A1-02,确保前后两次数据差别在5°以内,否则说明编码器异常,请检查编码器。
三、调试步骤
动态调谐
(当未知电机反电势的情况下请尽量采用动态调谐,动态调谐请确保在电机未带负载的情况下进行,如电机未联接油泵或者已打开安全阀溢流阀)
设置F1-16=2后按RUN键开始调谐驱动器经行旋转调谐。
动态调谐过程为先经行静态调谐,静态调谐结束后加速到电机额定频率的40%,并保持一段时间,然后减速到零速,动态调谐结束。
调谐操作说明:当F1-16设为“1”或“2”然后按ENTER键,此时显示“TUNE”并闪烁,然后按RUN键开始进行参数调谐,此时显示的“TUNE”停止闪烁。当调谐结束后,显示回到停机状态界面。在调谐过程中可以按STOP键中止调谐。当调谐完成后,F1-16的数值自动恢复为“0”。说明:调谐只在操作面板控制模式下有效(F0-02=“0”)。
三、调试步骤
4)模拟量零漂校正
早期的版本设置F0-08=0,按RUN运行,设置A3-20=1自动校正零漂值,然后按STOP停机
现在新的版本,在运行中无法修改A3-20=1,请在停机状态直接设置A3-20=1,面板显示AICOD,然后按RUN
然后放开转矩限制:设置F2-10=200
5)油压和流量指令设置
A3-01:最大转速,设定电机运行的最大转速,及流量指令100%对应所需要转速
A3-02:系统油压,设定系统的最大压力
A3-03:最大油压,设定压力传感器的压力量程(对应电压DC0~10V输出型压力传感器)
A3-00=2驱动器油压控制模式2。AI1模拟通道提供油压指令,AI2模拟通道提流量指令,AI3模拟通道提供油压反馈指令,驱动器机型油压控制。
三、调试步骤
6)系统响应(PID油压控制)调整
系统提供四组PID,根据输入端子DI2和DI3的组合选择,对应如下:
比例增益Kp越大(A3-05、11、14、17)、积分时间Ki(A3-06、12、15、18)越小,响应越快,响应太快容易引起超调,造成系统运行振荡,不稳定;
比例增益Kp越小(A3-05、11、14、17)、积分时间Ki(A3-06、12、15、18)越大,响应越慢,响应太慢容易引起效率下降和制品不稳定;
通常射胶时需要把PID稍微调强点,来满足响应时间,若有超调请适当增大微分时间Kd(A3-07、13、16、19),其他动作一般不用加微分时间,默认为0.
汇川伺服驱动器调试指导课件 来自淘豆网www.taodocs.com转载请标明出处.
原文链接:https://www.taodocs.com/p-901390583.html